Mas há indícios de que muito antes, há 17 mil anos, os pintores das grutas de Lascaux, em França, terão usado suportes para chegar às partes mais altas das paredes, onde ainda se veem buracos que podiam servir para encaixar traves.
O andaime moderno, feito de tubos metálicos, só surge no século xx, e hoje existem sistemas modulares, de abraçadeira ou em consola.
Em Portugal, durante séculos, a madeira foi o material mais comum, e ainda no século xix era frequente ver estruturas de troncos e tábuas nas igrejas em restauro. Nos grandes estaleiros contemporâneos, como na Ponte Vasco da Gama ou na reabilitação da Baixa pombalina, os andaimes metálicos tornaram-se indispensáveis.
